Forskare från Georgia Institute of Technology har utvecklat en ny ram för anpassningsbar uppgiftsallokering under uppdrag som ska kompletteras av flera robotar. Baserat på robotarnas unika egenskaper och egenskaper hjälper ramverket till att tilldela dem uppgifterna.
Ramverket bygger på en uppgiftsallokeringsteknik för heterogena multirobotsystem som de introducerade långt tillbaka. Den tidigare utformade strategin innebär användning av en algoritm som redogör för skillnader i individuella robotfunktioner och fördelar uppgifter därefter. Tilldelningen och utförandet av dessa uppgifter sker samtidigt. Ramverket hjälper till att lösa optimeringsproblem online som föreslår robotar, hur man prioriterar deras bidrag till de olika uppgifterna de tilldelas, dvs. uppgiftsallokering, och hur man gör det, dvs.
Det nya ramverket kräver inte en uttrycklig modell för miljön eller av okända robotfunktioner. Den tar hänsyn till de kollektiva framsteg som görs av teamet av robotar på ett visst uppdrag och varje robots prestanda för enskilda uppgifter.
Ramverket utvärderades i en serie simuleringar och forskare fann att det uppnådde mycket lovande resultat, simuleringsvideon visas nedan. Tillvägagångssättet möjliggjorde effektiv uppgiftsallokering mellan robotar under olika miljöförhållanden, även om kapaciteten hos enskilda robotar var okänd innan de drev ut.
Forskarna arbetar med att inkludera varje robots funktioner som sensorer och manöverdon, så funktionsfel kan modelleras uttryckligen online. Fördelningen av beräkning mellan robotarna (decentraliserad) är också en annan aspekt som teamet undersöker.