I den här handledningen lär vi oss om Servo Motor och hur man gränssnitt Servo med MSP430. Den MSP-EXP430G2 är ett utvecklingsverktyg aka LaunchPad tillhandahålls av Texas Instruments för att lära sig och öva på hur man använder sina mikrokontrollers. Denna styrelse faller under MSP430 Value Line-kategorin där vi kan programmera alla MSP430-seriens mikrokontroller. Om du inte är ny inom MSP, kolla in vår start med MSP430-handledning.
Servomotor och PWM:
Innan vi går i detalj bör vi först veta om Servo Motors.
En servomotor är en kombination av likströmsmotor, positionskontrollsystem och växlar. Servos har många applikationer i den moderna världen och med det finns de i olika former och storlekar. Vi kommer att använda SG90 Servo Motor i denna handledning, den är en av de populäraste och billigaste. SG90 är en 180 graders servo. Så med denna servo kan vi placera axeln från 0-180 grader.
En servomotor har huvudsakligen tre ledningar, en är för positiv spänning, en annan är för jord och den sista är för lägesinställning. Den röda ledningen är ansluten till ström, den brun ledningen är ansluten till jord och den gula ledningen (eller VIT) är ansluten till signalen.
Varje servomotor arbetar på olika PWM-frekvenser (den vanligaste frekvensen är 50 Hz som används i denna handledning), så få databladet för din motor för att kontrollera vilken PWM-period din servomotor fungerar.
Frekvensen för PWM-signalen (Pulse Width Modulated) kan variera beroende på typ av servomotor. Det viktiga här är PUTM-signalen. Baserat på denna DUTY RATION justerar styrelektroniken axeln.
Som visas i figuren nedan, för att axeln ska flyttas till 9o-klockan måste TURN PÅ RATION vara 1 / 18.ie. 1 ms PÅ-tid och 17 ms AV-tid i en 18 ms-signal.
För att axeln ska flyttas till 12o-klockan måste signalens PÅ-tid vara 1,5ms och OFF-tiden ska vara 16,5ms. Detta förhållande avkodas av styrsystemet i servo och det justerar positionen baserat på det. Denna PWM här genereras med hjälp av MSP430. Läs mer om att generera PWM med MSP430 här.
Innan du ansluter servo till MSP430 kan du testa din servo med hjälp av denna servomotortestkrets. Kontrollera även våra Servo-projekt nedan:
- Servomotorstyrning med Arduino
- Servomotorstyrning med Arduino Due
- Servomotorgränssnitt med 8051 mikrokontroller
- Servomotorstyrning med MATLAB
- Servomotorstyrning med flexsensor
- Servopositionskontroll med vikt (kraftsensor)
Material som krävs:
- MSP430
- SG90 servo
- Man-kvinnliga ledningar
Kretsschema och förklaring:
I MSP430 har vi fördefinierade bibliotek och PWM-funktioner är redan skrivna i dessa bibliotek, så vi behöver inte oroa oss för PWM-värden. Du måste bara sätta den vinkel som du vill rotera axeln och vila drivs av dessa bibliotek och mikrokontroller.
Här använder vi PIN 6, dvs P1.4, som är PWM-stift av MSP430. Men du kan använda vilken PIN-kod som helst. Det är inte nödvändigt att använda PWM-stift för servo eftersom alla PWM-funktioner är skrivna i själva biblioteket.
Rubrikfil som används för att styra servon är ” servo.h ”.
Vi använder Energia IDE för att skriva vår kod. Koden är enkel och lätt att förstå. Det är detsamma som för Arduino och finns i Exempel-menyn. Komplett kod och video ges nedan, du kan redigera koden enligt dina behov och ladda upp den till MSP430
Nu räcker det!! Vi har kopplat en servomotor med en PIC Microcontroller, nu kan du använda din egen kreativitet och ta reda på applikationer för detta. Det finns många projekt där ute som använder en servomotor.